Assim como muitas outras invenções, a empilhadeira nasceu por necessidade. Em 1917, a Clark Company, fabricantes de eixos, criou um veículo de transporte interno que foi batizado com o nome de Tructractor, com a finalidade de movimentar materiais na sua fábrica.
Pessoas que visitavam a fábrica viram o Tructractor trabalhando e fizeram pedidos à Clark para construir esses inusitados veículos de transporte para suas empresas. Poucos anos depois, o primeiro elevador hidráulico motorizado foi adicionado a alguns desses veículos para dar-lhes o poder de elevação.
Em 1923, Yale foi a primeira empresa a utilizar garfos que levantaram cargas fora do chão e uma torre de elevação que poderia estender para além da altura do caminhão. O caminhão Yale é considerada a primeira empilhadeira.
Para aumentar a produção, algumas melhorias foram introduzidas nas empilhadeiras, incluindo a introdução do pallet, padronizado em 1930. Após a Segunda Guerra Mundial, o uso e o desenvolvimento da empilhadeira se expandiu para todo o mundo.
Com o aumento do uso de empilhadeiras, aumentou consideravelmente a quantidade de horas trabalhadas. Pouco depois, o uso de empilhadeiras foi popularizado, e foram desenvolvidas as baterias recarregáveis que podiam durar até 8 horas de trabalho contínuo.
Na década de 1950 os armazéns foram verticalizados, e foram projetadas empilhadeiras com capacidade de elevação de cargas até 15 metros, uma proeza para a época. Com o aumento da elevação, medidas de segurança foram aplicadas à empilhadeira, incluindo uma gaiola de proteção para os condutores para evitar queda de materiais, e o protetor de carga para melhor apoio da mercadoria.
Na década de 1980 foram introduzidas mais medidas de segurança, e um desenvolvimento tecnológico visando o equilíbrio frontal e lateral da empilhadeira.
As Empilhadeiras tornaram-se equipamentos indispensáveis na fabricação e nas operações de armazenagem. Só em 2013 os 20 maiores fabricantes mundiais registraram volume de vendas recorde com 944,405 máquinas vendidas, e só o mercado de empilhadeira nos EUA faturou cerca de US $ 33 bilhões.
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